緊湊結構設計。
整合輪胎、減速機、馬達、剎車器及編碼器，有效減少動力模組長度，提供更多的車體空間。
減速機部採大模數行星式的結構，使輸出部具有高剛性，能夠應對較大的負載需求。
搭配編碼器可做閉迴路控制，提供更高的精度和控制性能。
使用聚氨酯材質輪胎，調高與地面的接觸摩擦力，避免打滑。
搭配一對二通訊型驅動器，省空間、省配線。