麥克納姆輪

麥克納姆輪(萬向輪)是由具有特殊幾何形狀的滾輪構成，這些滾輪以 45 度角的特殊方式放置，其滾輪傾斜地附著在輪框的圓周上，這種設計方式可以讓車子進行多方位移動。
這個斜向推力可以被分為縱向和橫向兩個向量。整個車體由兩對擁有滾輪鏡像排列的麥克納姆輪所驅動，每個車輪各自會產生相應的向量，這些向量的合力決定了車體最終的活動狀態。
麥克納姆輪可以根據使用的工作環境或完成某項工作的能力進行特殊設計，通過調節各個車輪獨自的轉向和轉速，可以實現整個車體前行、橫移、斜行、旋轉及其組合等運動方式，優點在於結構緊湊、運動靈活，非常適合空間狹窄、直角彎偏多的作業環境，這意味著增加車輛的自由度。