GATD 系列擁有可平衡的結構。輪軸以中心軸為準 ±5° 的範圍內，根據地面平坦度自由傾斜。輪軸的自由度可以讓腳輪一直保持地面貼合狀態，從而減少AGV 轉向時所造成的搖晃現象，保持穩定運行，並保護裝載的運輸物品。

與一般雙輪結構不同，GATD 系列擁有兩個輪子間距較大的結構，雙輪在AGV 旋轉方向時，在一定範圍內兩個輪子會往相反方向旋轉，到了特定方位後開始往同方向旋轉，減低偏芯距離，稱為自我補償效應。GATD 系列擁有比一般雙輪更優秀的自我補償效應，可防止 AGV 脫離行駛路徑。

輪架皆防鏽防潮，儘管潮濕環境也不容易生鏽。